近日，傅利叶智能发布了国内第一款人形机器人GR-1的预售消息，打响了人形机器人商业化第一枪。

傅利叶智能GR-1，身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达44个，最大关节模组峰值扭矩可达300NM，步行速度可达到5KM/h，负重50公斤。

近年来，在特斯拉的引领下，人形机器人市场十分火爆。哪些国内企业已经入局？将为产业链带来哪些机会？

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未来已来？

人形机器人产业加速

自2023年起，随着以ChatGPT为代表的AI大模型风靡全球，人形机器人产业加速，多家企业公布通用人形机器人产品。有机构预测，最理想的情景下，2035年人形机器人市场或将达到1540亿美元。

今年8月，曾拥有百万年薪的华为“天才少年”稚晖君（彭志辉），联合成立了智元机器人公司，并发布了其最新首款具身智能的通用人形机器人远征 A1，身高175cm，体重53kg，最高步速可达7km/h，全身49个自由度，可以执行双足行走、智能任务、人机互动等，并采用上下肢分体的模块化设计，成本价不到20万元，预计明年快速切入商业化落地。

除此之外，国产小米、优必选、追觅和宇树机器人等厂家的人形机器人也在加紧研发中，有望在近两年持续引爆机器人市场，商业化落地指日可待。

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商业化在即

产业链增量机会在哪？

特斯拉机器人性能强劲且公开信息较多，全球其他厂商或借鉴其宝贵经验，可从特斯拉技术进展剖析未来机器人技术方向。

特斯拉机器人擎天柱（Optimus）做瑜伽动作，展示了惊人的平衡能力

首先，其灵巧的抓取能力主要来自3D机器视觉（提高识别能力）、端到端神经网络（提高运算和逻辑能力）和关节编码器（提高机器人控制精度）技术的提升；另外，行星滚柱丝杠和空心杯电机也起到了重要作用。

▷3D机器视觉和端到端神经网络

特斯拉通过移植在无人驾驶领域开发的3D机器视觉和端到端神经网络算法，使机器人的灵巧性大幅提升。

▷编码器

编码器可以辅助机器人进行空间维度的识别，大大提高机器人控制精度，本次机器人商用有望将编码器大量应用于人形机器人运动控制当中。据MIR睿工业，2022年我国编码器市场中海外厂商多摩川、海德汉、西克和堡盟占据了50%以上的市场份额，行业集中度较高，国内厂商仅有禹衡市场份额居前。

▷行星滚柱丝杠

行星滚珠丝杠，成本占比达14.84%。FSD系统和特斯拉AI芯片或难复制应用于其他机器人品牌，但丝杠产品通用性强，易带来较大增量市场。

▷空心杯电机

空心杯电机兼具反应速度快、转速调节灵敏和稳定性高等优势，全方位碾压普通电机，得以使特斯拉机器人心灵手巧，尽管研发、制作成本较高，随着工业机器人应用场景更加复杂化，空心杯市场规模在中长期有望大幅提升。

从竞争格局来看，空心杯电机市场仍以老牌海外厂商为主，市场份额仍然集中在头部厂商，全球龙头主要是瑞士maxon、德国faulhaber两家，内资龙头为鸣志电器，第二梯队主要有鼎智科技、深圳拓邦、上海埃依琪（非上市）、北京奕山（非上市）等，产品主要面向国内中低端市场。

除抓取能力之外，特斯拉机器人表现了较强的平衡稳定性，高精度高纬度力/力矩传感器和减速器发挥了重要作用。

▷六维力矩传感器

可更精准地检测到是否抓取到工件、意外接触到人类、适合场景的最高力度等，未来将大量应用于手腕、脚踝关节，大幅度提升机器人平衡能力与手部抓取能力。美国ATI、宇立仪器、蓝点触控、坤维科技目前属于行业第一梯队

▷减速器

另一核心部件减速器的成本占比较高，减速器可有效降低电机转速，使力矩维持在一个可以使机器人实现功能的最佳范围，帮助机器人实现对力度的精准把控。

谐波减速器方面，2021年Harmonic占有全球谐波减速器市场的82%，国内绿的谐波全球市占率约7%。从国内市场看，2021年Harmonic、绿的谐波和来福谐波的市占率分别为35.5%、24.7%和7.7%。对于RV减速器，国内知名的RV减速器制造商包括双环传动、中大力德、南通镇康和秦川机床等。